Стрекаловский, А., & Янулевич, М. (2010). К решению невыпуклых задач оптимального управления с терминальным целевым функционалом. Вычислительные методы и программирование, 11(25), 269–280. извлечено от https://num-meth.ru/index.php/journal/article/view/399